未曾见过的世界 第四章 初见成效

林逸风醒来以后回到座位上，准备进行小车平衡的测试。

小车底部装着一个无电路连接的万向轮，林逸风从工具盒里拿出一把螺丝刀，拧开上面的十字头螺丝，将它从小车上取下，小车由原本的三轮车变为真正的两轮车。

林逸风兴致勃勃地将装载了烧录好程序的两轮平衡小车带到走廊，准备进行蓝牙连接。他事先在小车上添加了蓝牙模块，以便通过蓝牙与他的手机或其他设备进行通信和控制。

在走廊里，他打开了手机的蓝牙设置，并搜索到了平衡小车的蓝牙信号，发现小车的蓝牙名称后，迅速与之建立了连接。

连接建立后，林逸风启动了一个简单的蓝牙控制应用程序。通过这个应用，他可以实时发送指令，控制平衡小车的运动。他调整了控制界面上的滑块，观察着小车的实时反应。

小车接收他通过蓝牙APP发送的指令前进和后退，由于算法的不完善，暂时还不能左摇右摆。林逸风兴奋地看着小车在他的操控下自如地移动，感受到了掌握技术的成就感。

这次蓝牙连接不仅是对平衡小车控制的实际测试，也是未来更多功能实现的前奏。

“呼，前进和后退暂时没问题，接下来测试平衡吧。”走廊里没人，他一个人自言自语。

林逸风按下蓝牙APP上的前进按钮，平衡小车顺利地向他驶来。他迫不及待地弹了一下小车，想测试一下它的平衡性。小车像是受到了一击，突然大幅度地往后退，勉强维持自身平衡，然而保持了几秒钟的平衡后，却意外地倒了下去。

林逸风皱了皱眉头，他立刻停止了蓝牙APP上的前进指令，紧张地观察着小车。他开始思考可能的原因，是不是PID参数需要再进行微调，或者是小车的结构存在一些问题。

决定继续调试之前，他首先将小车扶正，检查了一遍电路连接是否牢固，确认传感器和电机都正常运作。随后，他决定回到编程环境，重新检查并调整PID参数，以期能够更好地维持平衡状态。

接下来的几次测试中，无论是从后面弹还是从前面弹，之前只能维持几秒平衡并大幅度移动的问题还是再次出现了。无论是从统计学的角度还是站在代码的角度看，都说明代码某个地方有问题。

“这样去参赛肯定是不合格的。”他吐槽道。

虽然他嘴上说着这次尝试失败了，但心中充满了成就感。小车在受到外部干扰后，通过PID算法成功地保持了一定时间的平衡，这表明算法初见成效。

他对PID算法的理解更加深入，也看到了问题的所在。或许只需微调一些参数，或者进行一些结构上的改进，就能够使平衡小车更加稳定。这次的失败对他来说是一次宝贵的经验，是他前进道路上的一次学习和探索。

林逸风决定接下来回到编程环境中，深入研究PID参数的调整，尝试找到更为适合他的平衡小车的参数组合。同时，他也考虑对小车的结构进行一些优化，以提高其稳定性和抗干扰能力。

如果这时候有个人在场，看到林逸风脸上跟僵尸一样扭曲的表情，估计都会给他贴上“疯子”“土狗”的标签吧。

不过林逸风才不管自己的形象，他的手指轻触“停止”按钮，立刻终止了小车与蓝牙APP的链接。小车在他的操作下平稳停下，宛如听从主人的呼唤一般。林逸风微微一笑，感受到满足和成就。

随后，他走到走廊上，弯下腰捡起两轮平衡小车，将它放在手心。他仔细地端详着这个自己亲手打造的小小机械奇迹，每一个螺丝、每一块电路板都是他心血的结晶。

小车在他的手里不再是冰冷的金属，而是充满了温度和生命。林逸风凝视着它，仿佛看到了一个微型的伙伴，一个陪伴他度过许多个日日夜夜的老朋友。

随后，他走到窗户边，呆呆地看着对面的体育馆。

他回忆起自己的大二时光。从金融专业转到计算机专业，面对陌生的代码、传感器、单片机，林逸风一窍不通。他告诉自己要相信自己一定能成功，但当看到自己毫无专业技能的时候，怀疑和否定开始侵蚀他的内心。

他在窗前凝望远方，想起那个曾经茫然无措的自己。然而，这一切都成为了他成长的一部分。每一次的挫折和怀疑，都是通向今天的脚印。林逸风深深体会到，成长不是一帆风顺的，而是需要坚持和相信自己的过程。

站在回忆的风口上，他看到了曾经在无人的书桌上低着头安静地哭泣的自己，也看到了如今的昂首站在窗边呼吸着清澈蓝天下的清新空气的自己。眼神中透露着喜悦和自信。

他像个父亲一样摩梭着金属和塑料构成的小车，目睹自己亲手制作的平衡两轮小车能够在外力作用下保持几秒的平衡，他感到了一种前所未有的成就感。这个时刻，他第一次觉得自己能够与机器人工作室的同学们站在同一起跑线上。

九点半的铃声如期响起，这个寂静的走廊瞬间变得热闹非凡。从教学楼、宿舍，四面八方涌来的人潮像是一股洪流，蜂拥而至。林逸风仿佛从思绪的深渊中回到了现实，眼前的景象让他重新感受到校园的生机和活力。

“下课了，咱们该走了。”他对着自己说。

他迅速整理好自己的东西，毫不拖泥带水地准备离开自习室。

刚刚的失败，是一场难得的经验，虽然他不知道这个看似浪费时间让人崩溃好几次的错误有什么用，但是他记得他的偶像马斯克说工程师要不断尝试、不断犯错，这样才能快速成长。

他背起书包从大门出去，边走路边思考思考着下一步的调试和对平衡小车的改进。

下课铃声逐渐远去，林逸风不知不觉就走到了11号楼的大门口，正思考的时候一只手拍在他的肩上。

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