未曾见过的世界 第三章

吃完早饭，林逸风就骑车回到了图书馆。

步入图书馆，一团揭不开的迷雾笼罩在脑中，脚像绑了铅块每一步都很沉重，林逸风仿佛置身于迷宫，总感觉哪里不对。

“是不是害怕轮胎转不起来？”

“还是担心算法编写的时候出现语法或者逻辑的错误？”

“嘶，”他对自己自言自语道“先试试吧，真的不行到时候再说。”

佛说一切烦恼皆来自内心，然而如果真的能靠吃斋念佛从心里求得解脱，这世上哪还会有那么多抑郁症呢。

他穿过大厅来到自习室。自习室的氛围似乎更显得压抑，书架间弥漫着浓浓的沉寂。他找到自己的座位，坐下来的瞬间，心中的焦虑更是如潮水般涌来。打开笔记本电脑的手指微微颤抖，他开始在搜索引擎中输入PID算法的关键词。

资料的涌现并没有给他带来安慰，相反，他觉得自己仿佛陷入了一片选择和恐惧的黑暗。看着满屏的搜索结果，他却感到一种无所适从的障碍，为了缓解心里的压力来回地敲击键盘点击鼠标，又在一次次按下回车键之前，不断将之删除。

窗外的阳光透过窗户投下斑驳的光影，却无法温暖他内心的不安。周围同学低头伏案的样子变得模糊，只剩下他与电脑间弥漫的紧张氛围。

他难受得不行，后背爆发式地直立起来，顺手把头发往后一捋，对着空气嘶了一声：“阿西吧，这都第几篇了？”

每一个寻找的关键字都似乎是通向失败的绊脚石，他感到自己仿佛被一片浓雾包围，找不到前进的方向。心中的担忧和害怕化为一种无形的压力，让他几乎有些窒息。

“没事的，没事的，继续看。”他总是这么安慰自己。

林逸风瞪大眼睛继续在谷歌上搜索PID控制算法的介绍，在经过无数恶心的博客和视频洗礼之后，他打开了一篇生动的博客，作者形象地解释了PID的三个参数：比例项P（Proportion）、积分项I（Integration）和微分项D（Differential）。比例项衡量当前误差的大小，积分项处理误差的积累，微分项则关注误差的变化速度。这三者共同作用，通过数学公式产生一个修正信号，用于调整系统的输出，使其趋于稳定。

简单来讲就是根据P，I，D三个事先设定好的值，以及通过传感器获得的误差值，算出应该要调整多少。

同时，他查阅了关于Arduino平衡车的代码原理。在这个过程中，他理解到平衡车的核心在于通过PID算法对两轮电机的速度进行调整，以使车辆保持平衡状态。陀螺仪传感器不断采集车体的倾斜角度，然后PID算法根据这一信息来调整电机的速度（也就是轮胎的速度），让两轮车保持平衡。

简单来说就是，如果两轮车向后倾倒那就让轮子往后移动，这样车子就不容易倒了。

林逸风不仅学习了PID算法的基本原理，还深入了解了如何将这一算法应用于Arduino平衡车的代码中。他发现，代码中的参数调整对于车辆的平衡效果至关重要。通过逐步调整PID参数，他可以优化平衡车的性能，使其更加稳定和灵活。

“啊！”

“啊啊！！”

“我悟了！！！”林逸风在心里嘶吼，心情总算慢慢平复过来。

学习就是这样的，在刚开始学习的过程中，新手接触新的概念总是要面临很大的麻烦。但当你跨过知识的山峰，取而代之的便是对知识的渴望。

林逸风兴致勃勃地开始编写程序，为他的两轮平衡车加入PID控制。他打开集成开发环境（IDE），新建一个工程，引入了Arduino库以及与电机和传感器相关的库文件。

首先，他定义了PID控制所需的三个参数：比例项（floatP）、积分项（floatI）和微分项（floatD）。通过仔细调整这些参数，他希望能够使平衡车在运动中更加灵活、稳定。

接着，他编写了PID控制的核心算法。在主循环中，他使用传感器读取平衡车当前的倾斜角度，并计算出相应的偏差。通过PID算法的计算，他得到了一个修正值，用于调整两轮电机的速度，以保持平衡。

林逸风的代码充满了注释，他为每一个关键步骤都添加了详细的说明，使得代码易于理解。他频繁地使用串口输出，将关键数据打印到串口监视器中，以便实时监测平衡车的状态。

虽然此时还未加入循迹和避障的代码，但林逸风的目标很明确：先确保平衡车能够在平稳的环境中稳定运行，然后再逐步引入更多的功能。

林逸风兴奋地将编写好的程序烧录到Arduino板上，用USB线连接了Arduino板和电脑，并确保选择了正确的开发板型号和端口。

接下来，他打开了Arduino集成开发环境（IDE），将之前编写的程序加载到IDE中。在IDE中，他检查了代码的正确性，并确认了所使用的库文件都已正确引入。

然后，他点击了ArduinoIDE上的上传按钮。这一步会编译代码并将生成的二进制文件烧录到连接的Arduino板上。在这个过程中，他密切关注着IDE输出窗口，确保没有出现错误信息。

上传完成后，Arduino板上的LED灯闪烁，标志着程序已经成功地烧录到了板子上。

他的眼睛像钟摆一样直勾勾地盯着LED灯的闪灭，确认无误后，脑袋上那一层迷雾此刻散开了，有种说不出的奇妙感。虽然离可以正式运行还有一个检测，但这就好像爬山爬到半山腰了，虽然没看到山上的小红旗，但是看到可以休息的凉亭。

林逸风把程序烧录完后，拔腿就跑出自习室，冲到楼下的沙发上，闭上眼美滋滋地躺下去，虽然右腿翘在扶手上，大腿根部有种腹肌的牵引感，前天才刚做完一组腹肌撕裂者，现在有点怪怪的，但是此刻的林逸风只想舒舒服服地躺下去。

“傻子，你的眼罩还没戴呢！！！”林逸风马上跑回楼上拿回眼罩，然后马上倒在柔软的沙发上，这一刻他悄然入梦，眼里多了好多星星。

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