金戈铁马 沈田子大战青泥关，王镇恶收复长安城

洛阳收复，各种防御部署也已经完成，刘裕留下王仲德镇守洛阳，随后率军西行，进至陕城与王镇恶等人合兵一处。

此时作为偏师的沈田子、傅弘之领着千余人袭破武关进入关中，驻屯清泥。当时姚泓本想率军前往潼关迎击刘裕，得知沈田子已过武关，于是决定先率军消灭沈田子军，然后再以倾国之兵迎击刘裕。八月，姚泓率数万骑兵，突然进至青泥。面对姚泓大军，沈田子决意乘姚泓刚到立足未稳，率军突袭，于是亲率士兵先进，傅弘之作后继。后秦军重重包围了沈田子，沈田子激励士卒说：“你们冒险远道而来，为的正是今日这一战，建功封侯的机会就在此时了！”于是沈田子率领晋军手持短刀奋勇杀敌，姚泓没有打过仗，见到晋军个个如狼似虎杀向自己，不由得惊心动魄，急忙逃跑，士兵们也跟着溃散。沈田子随后追杀，大败后秦军，杀死一万多人。刘裕得知沈田子进入武关，担心其兵力薄弱，派沈林子前往支援，等沈林子赶到时，姚泓已经大败而逃，于是，二人合军追击。关中许多郡县见姚泓兵败，纷纷投降晋军。

刘裕到达潼关后，与众将商讨进取之计，王镇恶提出趁渭河水涨带领水军从黄河入渭水，直逼长安，刘裕同意。王镇恶引军出发后，正好后秦恢武将军姚难由香城率军西撤长安，于是一路尾随追击到长安城洛门东北的石桥。姚难无法摆脱王镇恶，只好向姚泓求援，姚泓派姚强率兵接应，准备两面夹击晋军。王镇恶侦知，先发制人，派毛德祖在半路设伏，大败后秦军，斩杀姚强。姚难听闻消息，弃部只身逃回长安。姚赞得知晋军逼近长安，想回师救援，但刘裕紧紧跟随，不敢轻举妄动，只好一步步退至郑城。刘裕随之率大军逼近。

此时，后秦在长安城中还有几万人马，姚泓想借此做最后的抵抗。下令让姚丕防守渭桥，胡翼度防守石积，姚赞防守霸东，姚泓自己率军守卫逍遥园。实际上，三路晋军都已经逼近长安城，姚泓这几万士气低迷的部队已经很难挡住晋军步伐了。

很快，王镇恶率水军到达渭桥，饱餐之后，弃舟上岸。当时渭水水流湍急，眨眼之间，船舰都随流而去。王镇恶激励将士说：“各位将士的家都远在江南，这里是长安城北门外，离家相去万里，而船队所载的衣物钱粮，都一起被水流冲走了，难道还有求生的计策！唯有死战，可以立下大功，不然我们都会死在这里。”于是身先士卒，众人也知道没有退路，无不奋勇争先。后秦军一触即溃，大败而逃。姚泓与姚瓒引兵来救，遇姚丕部败退，自相践踏，不战而溃。姚泓单骑还宫，王镇恶自平朔门攻入长安。义熙十三年八月二十四日，姚泓带妻子儿女归降，后秦灭亡。

王镇恶对百姓宣扬国恩，抚慰民心，纪律严明，百姓渐安。随后，前往灞上迎接刘裕，刘裕慰劳他说：“成就我大业的，是爱卿啊！”王镇恶拜了两拜，辞谢说：“这是依靠明公您的威势和各位将军的努力。我哪有什么功劳！”刘裕笑著说：“爱卿是想要学冯异啊。”刘裕进驻长安，收缴青铜器、浑天仪、地图等物，献给皇上，其他珍珠宝物都赏给战将。同时，派人把姚泓押送到建康。

捷报传回建康，举朝上下欢欣鼓舞，安帝下诏，特升宋公刘裕爵位为宋王，将徐州十郡，补增给宋国。任命刘裕为相国、扬州牧，领征西将军，兼任司州、豫州、北徐州、雍州刺史等职，享受九锡之礼遇。

北伐大军出发前，前将军刘穆之在积弩堂见到王镇恶，对他说：“从前晋文王把蜀地委托给邓艾，现在太尉也把关中委托给您了，希望您要好好努力。”王镇恶说：“我们借托风云，承蒙提拔，咸阳如不攻克，我誓死不再渡长江返回。三秦如果平定，而主公的九锡封赏不到，就是您的责任了。”如今二人都可算是履行了诺言。

关中虽已平定，但还有一些后秦的残余势力，而且西北的赫连勃勃也蠢蠢欲动，刘裕决定暂留长安经略关中。同时，策划征讨北魏。